【ロボット】人を代替するロボット作業システム
大阪大学 大学院基礎工学研究科 システム創成専攻 万 偉偉 准教授
新技術の概要
本研究は、ロボットマニピュレータを使用した次世代製造システムの実装を目指している。
本技術は、コンピュータビジョン、モーションプランニング、機械学習、データベースとクラウドコンピューティング、力制御、マニピュレータ/ハンド設計などの一般的な技術を使用したモデルベーストな方法である。本技術により、人からロボットへスキルを簡単に移すことができ、ピッキング、パッキング、アセンブリーなどの迅速な少量多品種製造作業が可能となる。
従来技術・競合技術との比較
本技術は、把持を行う把持プランナ、物体の姿勢を変更する再把持プランナ、オブジェクト操作の順序を決定するタスクプランナを有する3レベル計画システムであることを特徴とする。また、データベースは、時間のかかる計画プロセスを繰り返すことなく、データをすばやく再利用可能である。ビジョン、学習、力制御等他の技術は、その3レベルの計画システム及びデータベースと協力し、実用的な作業システムを構成している。
新技術の特徴
・ロボットを簡単に教示できる
・把持・動作・タスクなど自動計画する
・作業データの保存、更新、再利用
想定される用途
・物流、組立作業のロボット化
・多種少量の操作作業（料理、生物実験など）のロボット化
提供：科学技術振興機構(JST)
